L'histoire de la Gendarmerie Nationale est étroitement liée à l'histoire de France. Ce musée propose ainsi de découvrir l'histoire de cette institution des origines en 1339 avec la création de la Maréchaussée à nos jours.

Créé en 1946, il faut atteindre 1978 pour que le Musée de la Gendarmerie Nationale soit officiellement inauguré. Le musée a fermé ses portes pour travaux en 2007. Après avoir obtenu le label Musée de France en 2011, celui-ci a réouvert ses portes le 10 octobre 2015.